Stehla, einst Stele, liegt direkt an der Elbe und wurde 1235 erstmals urkundlich erwähnt. 1353 wurde der Ort durch Herzog Rudolf dem Kloster Mühlberg angegliedert. 1523 brannten das Dorf und die Kirche ab, letztere wurde erst 1529 wieder aufgebaut.
Die jetzige Kirche stammt aus dem Jahre 1716. In den Jahren von 1925 bis 1945 gab es in Stehla einige Mühlen, eine Schule, zwei Gaststätten, zwei Bäckereien, eine Schmiede und eine Stellmacherei. In der Zeit davor gab es noch eine Brauerei zwei Gärtnereien und eine Ziegelei.
In Stehla waren 6 Großbauern mit 350 Hektar Land, vier Mittelbauern mit 54 Hektar Land und drei Handwerker ansässig. Bis 1952 gehörte Stehla zum Kreis Bad Liebenwerda. Im Zuge der Verwaltungsreform 1952 wurde es in den Kreis Torgau eingegliedert. Ein Wahrzeichen von Stehla ist heute noch die im Jahre 1876 errichtete Mühle. 1938 brannte sie bei einem Unwetter ab und wurde in ihrem heutigen Zustand wieder aufgebaut. Der Mahlbetrieb wurde bereits 1959 eingestellt.